RaspberryPi + HiPi + PCA9685 でサーボを動かしてみよう

2019/06/16 22:46

category:RaspberryPi

センサー類はだいたいいじれる様になってきたので、サーボに手を出してみました。

ラズパイ用のセンサー類をだいたい網羅したモジュールを作ってる人がおったんですね。ありがたいこっちゃ。

こちらを使って調理したいと思います。

そのままcpanなりcpanmすると、依存関係で失敗しました。

Installation手順にあるapt-getを使って依存関係にあるパッケージをインストールするのが良いでしょう。

sudo apt-get update

sudo apt-get install libmodule-build-perl \

	libdevice-serialport-perl \

	libfile-copy-recursive-perl \

	libfile-slurp-perl \

	libjson-perl \

	libtry-tiny-perl \

	libuniversal-require-perl \

	libio-epoll-perl \

	libimage-imlib2-perl \

	libbit-vector-perl  \

	libxml-libxml-perl  \

	libwww-perl

後、

sudo apt-get install cpanminus

sudo cpanm HiPi

にて無事インストールできました。cpanの方は試してないけど多分問題ないでしょう。

サンプルに記載されているものは、コマンドラインからオプションを付けて実行するものでした。

なので、まずはシンプルに稼働させてみます。

use strict;

use warnings;

use HiPi qw( :pca9685 );

use HiPi::Interface::PCA9685;

my $pwm = HiPi::Interface::PCA9685->new(

	address => 0x40,

	external_clock => 0,

	backend => 'smbus',

);

my $servotype = $pwm->register_servotype( #ここの値は、サーボによって変えます。以下はSG-90の例です。

	pulse_min      => 500,

	pulse_max      => 2400,

	degree_range   => 180,

	degree_min     => 0,

	degree_max     => 180,

);

$pwm->set_servo_degrees(0,$servotype,0,0);

sleep 1;

$pwm->set_servo_degrees(0,$servotype,90,0);

sleep 1;

$pwm->set_servo_degrees(0,$servotype,180,0);

exit

# set_servo_degrees(サーボの番号,サーボのタイプ,角度,ディレイ値)

ディレイ値を使うとカクカクしますが、値分ゆっくり動きます。

ただ、ディレイ値を使って複数のサーボを同時に動かすと

0番目のサーボを動かす⇒止まる⇒1番目のサーボを動かす⇒止まる

となり、並行して稼働してくれません。。

その為、値を0にし、ちょっとづつ並列で動かしながらTime::HiResをかまさないといけない感じがしました。

あれ、めんどくさいぞ？

とりあえず、何かしら歩行させてみたいですね。

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